ࡱ> ?A>_ Rfbjbj2$5\5\4O kkkkkFFF$n"$%B -FF kk> kk;k0FST 0 [,f%F%f%L%$PF0v"HFFF  8|FFF %FFFFFFFFFI : 'Yf[uQc>yO[Nybz[ S[\OTffN@JTVX^|   : N P Z ^ f j v z B D F H P ƻ|||hhP5CJPJaJo(hhPCJOJPJaJo(h"c hhP5>*CJPJaJhhPCJPJaJo(hhPCJPJaJhhP5CJPJaJh$(5CJ$aJ$o(hhPCJ PJ\aJ$o(%hhPB*CJ KHPJ\aJ$o(phhhPCJ OJPJ\aJo(0":<J D R  X x z  $ WD`gdhPgdhP$XD2YD2a$gdhP d WD`gdhP d WD`gdhP$a$gdhPdpWDXD2`gd$(P R    V X Z \ x z    " ǼwpgYKhF3hhPCJPJ\o(hyhhPOJQJaJo(hhPCJaJo( hhPCJo(hF3hhPCJaJo(hF3hhPCJaJhF3hhPCJOJQJaJo(hF3hhPCJOJQJaJhhPCJ OJPJ\aJ o(hhPCJ PJ\o(hPCJ PJ\o(hhP5CJPJaJo(hhPCJPJaJhhPCJPJaJo(hhP5CJPJaJ" $ 6 B L  ཯xfYfE'hF3hhPCJKHOJPJQJaJo(hhPCJOJPJQJo(#hF3hhPCJOJPJQJaJo(hF3hhPCJPJaJo(hhPCJPJ\o(hF3hhPCJOJPJ\hF3hhPCJOJPJ\o(hF3hhPCJPJ\o(hF3hhPCJPJ\hF3hhPCJaJo(hhPCJOJQJo(hF3hhPCJOJQJaJo(hF3hhPCJPJ\aJo(   < T Z l r .0 WD`gdhPYD2gdhP$1$WD`a$gdhP $1$YD2a$gdhP XD2YD2gdhPgdhP    * : T Z ^ l r v ʿʯʡscWs񯿯F hF3hhPCJKHOJQJaJhF3hhPCJPJo(hF3hhP5CJPJaJo(hF3hhPCJOJPJQJo(hF3hhPCJ\aJo(hF3hhPCJOJPJ\o(hF3hhPCJPJ\o(hF3hhPCJOJQJaJo(hhPCJOJQJo(hF3hhPCJaJo(hhPCJOJPJQJo(hF3hhPCJPJaJo(hF3hhPCJOJQJaJd\OTc6R{O [f0WO(u[0 3 & & 0 (WhQV'Y-NW^ [(u5uhVnfSpeϑ_Y @b g5uhV g_(Wce[e9eۏ Vdk^(uMRof_^0 & & cke-Nh:yirtϑv&{S h:yp0~0bvW[kGW(uTimes New RomaneSO h:yl[ϑUSMO0͋4Yv&{S0QpeI{ Sf[CQ }&{SGW(uTimes New RomanckSO0 zzNL Se.s xxx xxx[(u5uhVsrTSU\:gh 2011 23(3)275-279 xxxb/gW@xxxxxxxQHr>y 201615-47 xxxxx xxxxxxx xxxы:ghVNd\Ovpef[[xxxxQHr>y 200811-67 Lee H Y, Reinholtz C F. Inverse kinematics of serial-chain manipulators[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 1996, 118(3): 396-404 "*,.2>@LZ^`r >DFHT\{n{n{n{nbP"hF3hhPCJOJPJ\aJo(hF3hhPCJaJo(hQhhPCJOJQJhQhhPCJOJQJo(hQhhPCJOJQJaJo(huhuCJOJQJo(hhPCJOJQJo(hF3hhPCJOJQJo(hF3hhP<CJOJQJhF3hhPCJOJQJaJhF3hhPCJOJQJaJo(h2@hhPCJOJQJaJo(U0FHT^`\f & F & FgdhP$a$gdhPgdhP WD`gdhP WD`gdu \^`np|  46>DFLN\ln6:DFTVdf˽մթթթ˩թմ՝hhPhhPo(hF3hhPCJ\hF3hhPCJ\o(hF3hhPCJaJh<&CJaJo( h<&CJo( hhPCJo(hF3hhPCJo(hF3hhPCJaJo("hF3hhPCJOJPJ\aJo(hhPCJOJPJ\o(.0182P. A!"#$%S z?KǼ(*z?KǼ(*z?KǼ(*s2 0@P`p2( 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p8XV~ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@PJ_HmH nHsH tHR`R hPcke $1$a$(CJKHOJQJ_HaJmH nHsH tHJJ hPh 3$$d@&5CJ \aJ $A $ ؞k=W[SOBiB nfh-\".B-?7}>FTlon77Ԝx?|+NST2 XiEꭶ?j]m^_^+P[wD+PW-W_YW ͶW5 R ~,VAFXuVKsKTCV]rŦZ-t  ;b6#42% qv8›q. B˟TDFLڐAB&~ ^] ُ=q==~NV;(VG:=ՃxiJ!x?>~?< }a\G5TLx?y;~nьHbwc:EGP~Ds |w<4rg!Rt|+c m߆6Il!Q] sZ;aQITjYV`<$6D='Ienb~k3MHýS^P\wr^+j~k~vt~t«(:zQk_۶sWb/?ѹS)uzݜnrʵ+Am~޽: 5ˁWrbJAүsUTjzf5η1T>汀*^PK! ѐ'theme/theme/_rels/themeManager.xml.relsM 0wooӺ&݈Э5 6?$Q ,.aic21h:qm@RN;d`o7gK(M&$R(.1r'JЊT8V"AȻHu}|$b{P8g/]QAsم(#L[PK-![Content_Types].xmlPK-!֧6 0_rels/.relsPK-!kytheme/theme/themeManager.xmlPK-!.theme/theme/theme1.xmlPK-! ѐ' theme/theme/_rels/themeManager.xml.relsPK] $P "  \f  0f 8@0(  B S  ?[\]<*urn:schemas-microsoft-com:office:smarttagschmetcnv  012025FalseHasSpacemmNegative NumberType SourceValueTCSCUnitName         +,.>@kl)U  &-;BFIPTX]ab  ?Wfij",5  "^kss33% Yb<?33:;/d \^`\o(hH[] H\H^H`\hH) \^`\hH. \^`\hH. 4\4^4`\hH)  \ ^ `\hH. | \| ^| `\hH.  \ ^ `\hH) \^`\hH./         >P<&-1BYhP$(}uV`yP@( UnknownG*Ax Times New Roman5Symbol3. *Cx Arial;=|8ўSOSimHeiA5  N[_GB2312N[;([SOSimSun7.@CalibriA$BCambria Math qhk&CSg-!),.:;?]}    & 6"0000 0 0 00000 =@\]^([{  0 0 00000;[2 3qHP?hP2!xx DN3juVjjxu  i Z'`IZ' Oh+'0`   ( 4@HPX3 ѻ԰ Normal.dotmjjxu8Microsoft Office Word@^в@dFE@h m՜.+,0 X`t|  ѻ԰   !"#$%&'()*+,-/012345789:;<=@Root Entry F0pBData 1Table%WordDocument2$SummaryInformation(.DocumentSummaryInformation86CompObjn  FMicrosoft Word 97-2003 ĵ MSWordDocWord.Document.89q